Dji Phantom 4 Sabitleme Sistemi, Ön Sensörlerin Kalibrasyonu

Engel Algılama ve Sabitleme Sistemi

Phantom 4′ ün ön tarafındaki, sürekli tarama halinde bulunan sensörleri engel algılama sistemiyle donatılmıştır. Böylece uçuş esnasında olası  çarpışmaların ve kazaların önüne geçilmiş olur.

Dji Sabitleme Sistemi,  ultrason ve görüntü verileri yardımı sayesinde var olan pozisyonu korumasını sağlar. Phantom 4, Sabitleme Sistemiyle, GPS sinyalleirnin ulaşamadığı alanlarda ve kapalı alanlarda daha keskin ve sabit uçuş yapabilmektedir. Sabitleme Sisteminin ana bileşenleri, Phantom 4′ ün arka kısmında bulunmaktadır.

[1] [2] Dört monoküler sensör

[3] İki adet ultrasonik sensör

1

Algılama Aralığı

Engel algılama mesafesi ve Sabitleme Sistemi aşağıda şematik olarak açıklanmıştır. Dikkat! Hava aracı, algılama aralığında olmayan engelleri algılayamaz ve engellerden kaçamaz.

2

Ön Sensörlerin Kalibrasyonu

Engel algılama kameraları iniş takımları üzerine yerleştirilmiştir. Bu kameralar aşırı darbelere karşı korumasızdır, bu yüzden ara ara Dji Asistant 2 ile  kalibrasyon yapmak gerekir. Dji go uygulaması kalibrasyon için yönlendirme sunduğunda aşağıdak şekilde gösterilen adımları  izleyerek kalibre ediniz.

3

Sabitleme Sistemini Kullanma 

Hava aracı çalıştırıldığı zaman sabit uçuş sistemi aktif hale gelir. Aktif etmek için ayrıca bir şey yapmanıza gerek yoktur. Sabit uçuş sistemi genel olarak, iç mekanlarda, kapalı ortamlarda ve GPS sinyallerini alamadığı ortamlarda kullanılmaktadır. Sabit uçuş sistemi için kullanılan sensörler sayesinde hava aracı GPS sinyali alamasa bile sabit uçuş imkanı sağlamaktadır.

Sabitleme sistemiini kullanmak için şu adımları sıra ile izleyin:

1.Uçuş modunu P-mode olarak seçin.6

2.Hava aracını düz bir zemin üzerine yerleştirin ve girinti çıkıntı olmamasına dikkat edin. Düz olmayan zeminlerde düzgün çalışmayacaktır.

3.Hava aracını açın.  Sabit uçuş sistemi hazır olduğunda, hava aracı durum gösterge ledleri iki defa yeşil ışık yanıp sönecektir. Uzaktan kumanda üzerinde pitch stick(gaz çubuğu)’ i yukarı doğru iterek hava aracını yavaş yavaş yükseltin ve belirli yüksekliğe ulaştıktan sonra gazı kesin. Hava aracı sabit bir şekilde kalacaktır.

4

Fren Destekli Engel Algılama Sistemi

Hava aracı önündeki engelialdıladığında, Engel Algılama Sistemi sayesinde fren sistemi aktif edilecektir. Dikkat! Engel Algılama Sisteminin verimli çalışabilmesi için ortam deseni az olmalı ve uygun ışıklandırılma olmalı. Önemli bir husus da Engel Algılama Sistemi etkin olduğunda, güvenli bir mesafeden frenleme yapabilmek için 8 metre hızı aşamaz.

Sabit uçuş sisteminin verimliliği uçuş yaptığı zeminin durumuna göre değişecektir. Ultrasonik sensörlerin, ses yalıtımı olan zemin ve ortamlarda mesafe ölçerken hata yapma ihtimali vardır. Ayrıca monoküler kamera da uygun olmayan ortamlarda düzgün çalışmama ihtimali vardır.  GPS ve Sabit Uçuş Sistemlerinin ikisinin de kullanılamayacağı durumlarda, hava aracı P-mode ‘unu değiştirerek A-mode’ una geçecektir. Eğer böyle bir durumla karşılaşırsanız, hava aracınızı aşağıda belirtilen yerlerde dikkatli bir şekilde uçurunuz:

5

  • Monokrom yüzeylerin üzerinden geçerken(örn; saf siyah, saf beyaz, saf kırmızı, saf yeşil gibi)
  • Yansıma yapan yüzeylerin üzerinden geçerken
  • Yüksek hızda uçuş yaparken(2 metrede 10m/s ya da 1 metrede 5m/s üstü)
  • Su ya da saydam yüzeylerin üzerinde uçarken
  • Hareketli yüzeylerin veya objelerin üzerinde uçuş yaparken
  • Işığın sıklıkla değiştiği alanlarda veya şiddetli ışık olan yerlerde uçarken
  • Aşırı karanlık ya da aşırı parlak(lux<10, lux>100000) yüzeyler üzerinde uçarken
  • Ses dalgalarını absorbe eden yüzeyler üzerinde uçarken
  • Tekrarlayan desenler ve dokulu yüzeyler üzerinde uçarken(örn; karo,kiremit…)
  • Bozuk desen ve dokulu yüzeyler üzerinde uçarken
  • Ses dalgalarının hava aracına ulaşmasını engelleyecek kadar eğimli yüzeyler üzerinde uçarken
Dikkat Etmeniz Gerekenler
  • Sensörleri her zaman temiz tutun. Kir ya da atıklar, sensörlerin etkililiğini olumsuz yönde etkileyebilir.
  • Sabit Uçuş Sistemi, hava aracı yüksekliği 0,3-3 metre arasında iken etkilidir.
  • Sabit Uçuş Sistemi, su üzerinde uçuş yaparken görevini tam olarak yerine getiremeyebilir.
  • Sabit Uçuş Sistemi, düşük ışıklı şartlarda (100 lux’ den az) yerdeki desenleri tanımayabilir. Aşırı karanlıkta dikkatli olunmalıdır.
  • Sabit Uçuş Sistemi aktif iken 40KHz frekansta çalışan diğer ultrasonik cihazların yakınında kullanmayın
Dikkat

Sabit Uçuş Sistemi aktif halde iken, hava aracını hayvanlardan uzak tutun; hava aracında mevcut olan sonar sensörler, bazı hayvanların duyabileceği ve etkilenebileceği frekansta ses dalgası yayarlar.